УНИВЕРСАЛЬНЫЙ БЛОК УПРАВЛЕНИЯ  МНОГОФАЗНЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ

Абрамов Сергей    г.Оренбург

      Существует огромное разнообразие асинхронных, шаговых, коллекторных, и всевозможных высокочастотных многофазных двигателей, работающих на частоте 400-1000 Гц, которые невозможно заставить эффективно работать от однофазной сети, и тем не менее современная электроника позволяет это сделать достаточно просто.  Для того чтобы заставить вращаться ротор  многофазного двигателя, на его обмотки необходимо подавать строго определенную последовательность импульсов, т. е. создать вращающееся магнитное поле. Но как это сделать когда кроме однофазной сети  ничего больше нет. Трехфазный двигатель рассчитанный на 380в и 50Гц конечно можно запустить и от однофазной сети при помощи фазосдвигающих конденсаторов но КПД его будет очень низким, а о изменении частоты вращения асинхронного двигателя тем более можно не мечтать. А шаговые и высокочастотные двигатели вообще запустить не удастся.

 Рис1.

   Для решения всех этих проблем и был создан универсальный блок управления. Простым перепрограммированием ПЗУ возможно изменение алгоритма работы выходных ключей, а значит и адаптация под любой двигатель. Рассмотрим работу основного блока, схема которого приведена на рис1. На микросхеме D1:1,D1:2 собран задающий генератор на частоту 2кГц. Его частота предопределена главным образом частотой вращения двигателя и обьемом используемого ПЗУ. Для формирования крутых фронтов импульсы с генератора проходят через два триггера шмидта.

Рис2.                                                                                           Рис3.

      По фронту импульса с выхода D2:1 переключаются счетчики D3-D5. А по спаду того же импульса проинвертированного микросхемой D2:2 происходит перезапись данных из ПЗУ в регистр на микросхеме D7. При включении устройства счетчики устанавливаются в нулевое состояние за счет цепочки C2,R3. В процессе работы коэффициент счета зависит от того в какой ячейке памяти разряда D7 микросхемы D6 будет записана логическая единица которая и предопределит время сброса счетчиков. Регистр D7 необходим для того чтобы импульсы возникающие в момент переключения адресов ПЗУ не влияли на алгоритм работы ключей. Количество счетчиков зависит от количества используемых адресов микросхемы D6, и может варьироваться от одного до десятка. Непосредственно к выходам регистра D7 возможно подключить нагрузку до 20-30ма, в случае использования большей нагруки необходимо использовать буферные элементы, например микросхему D8.
    Теперь поговорим о выходных ключах и алгоритме работы разных двигателей. Для начала рассмотрим коллекторный двигатель работающий от постоянного напряжения 27 вольт. Схема его включения изображена на Рис2. Это простейший транзисторный ключ собранный на VT1. Данный транзистор имеет достаточно большой коэффи коэффициент усиления и диод включенный между эмитером и коллектором. Поэтому его базу через токоограничительный диод можно подключить непосредственно к выходу микросхемы D7(Рис1.) На рис3. Нарисован график поясняющий работу двигателя в режиме ШИМ модуляции. Если транзистор за период времени Т будет находиться больше в закрытом состоянии то его обороты будут минимальны, а если наоборот то максимальны. В конце периода в разряде D8 обязательно надо записать логическую единицу для того чтобы цикл повторился. Если вам необходимо создать сложный скоростной режим, например в течение 1сек обороты должны быть максимальны в течение следующих 10 сек на уровне 20% следующие 5сек на уровне 60% и.т.д. то сброс счетчика надо записать в конце цикла всего процесса регулировки, а точность временных соотношений подобрать, изменив частоту задающего генератора. На каждую шину данных можно повесить свой ключ с двигателем или нагрузку в тои случае если их общие циклы совпадают.

  Рис4.                                                                                          РИС5.

       Для управления шаговым двигателем необходимо использовать три или шесть ключей в зависимости от двигателя. Нарисовать алгоритм управления двигателем просчитать необходимое количество импульсов на один цикл двигателя и запрограммировать микросхему. Скорость вращения двигателя можно регулировать за счет изменения частоты задающего генератора. Приведем схему Рис4.  алгоритм Рис5. и программу Таб1.  для двигателя с тремя обмотками.

 Табл1.
00000   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00010   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00020   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00030   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00040   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00050   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00060   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00070   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00080   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00090   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
000A0   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
000B0   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
000C0   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
000D0   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
000E0   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
000F0   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00100   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00110   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00120   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00130   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00140   28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28 28
00150   28 28 28 28 28 28 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00160   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00170   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00180   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00190   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
001A0   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
001B0   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
001C0   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
001D0   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
001E0   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
001F0   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00200   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00210   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00220   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00230   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00240   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00250   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00260   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00270   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00280   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
00290   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 08
002A0   08 08 08 08 08 08 08 08 08 08 18 18 18 18 18 18
002B0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
002C0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
002D0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
002E0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
002F0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00300   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00310   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00320   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00330   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00340   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00350   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00360   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00370   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00380   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
00390   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
003A0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
003B0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
003C0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
003D0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
003E0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18
003F0   18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 18 10 10
00400   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00410   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00420   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00430   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00440   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00450   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00460   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00470   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00480   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00490   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
004A0   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
004B0   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
004C0   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
004D0   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
004E0   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
004F0   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00500   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00510   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00520   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00530   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00540   10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
00550   10 10 10 10 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00560   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00570   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00580   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00590   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
005A0   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
005B0   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
005C0   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
005D0   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
005E0   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
005F0   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00600   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00610   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00620   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00630   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00640   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00650   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00660   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00670   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00680   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
00690   30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
006A0   30 30 30 30 30 30 30 30 30 20 20 20 20 20 20 20
006B0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
006C0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
006D0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
006E0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
006F0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00700   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00710   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00720   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00730   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00740   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00750   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00760   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00770   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00780   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
00790   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
007A0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
007B0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
007C0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
007D0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
007E0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
007F0   20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 A0 A0

       И наконец рассмотрим работу трехфазного двигателя. Блок-схема подключения двигателя звездой приведена на Рис6. разнообразные схемы  ключей будут приведены позже. Первый ключ управляется с шины данных D0, второй D1 и т.д. Если двигатель рассчитан на частоту 400-1000гц, то для него годится простой алгоритм приведенный на Рис7. В алгоритме момент включения ключей необходимо сдвинуть на время  t—для разных ключей эта задержка разная и составляет


   Рис6.                                                                                                                                                       РиС7.

от нескольких микросекунд до нескольких миллисекунд. Она необходима чтобы не возникали сквозные токи через транзисторы ключей.  Для управления асинхронными двигателями рассчитанными на частоту 50Гц необходимо вводить ШИМ модуляцию с частотой 10-20кГц. Рис8. На рисунке изображена положительная полуволна синусоиды и примерное ее заполнение ШИМ

  Рис8.                                                                                                Рис9.

импульсами. Для сохранения неизменной мощности двигателя на разной частоте, необходимо рассчитать общую площадь полуволны и привести площадь ШИМ модуляции в соответствие.  Для малых оборотов двигателя это чревато установкой микросхем ПЗУ с очень большим обьемом ячеек и соответственно кропотливым расчетом их содержимого. Общая картина ШИМ алгоритма управления трехфазным двигателем приведена на рис9, а прошивка ПЗУ с ШИМ модуляцией на частоте 2кГц приведена в  таблице 2. Частота вращения двигателя при этом равна 60 об/мин.

             Рис10.                                                                                         Рис11.
 

Для управления двигателем мной были опробованы различные типы силовых ключей у всех имеются свои достоинства и недостатки. На рисунке 10 приведена простейшая схема без развязки от сетевого напряжения и  небольшим питающим напряжением. На транзисторах VT1-VT2, резисторах R1-R3 и диоде VT1 собран ключ для положительной полуволны. На транзисторе VT2 ключ отрицательной полуволны. На рисунке 11 приведена схема на биполярных транзисторах недостаток ее в том что для каждого ключа необходим дополнительный нестабилизированный источник питания на 24вольта. На рисунке 12 приведена схема на полевых транзисторах с

 Рис12.

оптронной развязкой. Для открывания полевых транзисторов большого тока не надо поэтому питание ключей осуществляется от той же цепи что и двигатель. Схема источника питания для этого ключа приведена на рисунке 13.


 Рис13.

оптронной развязкой. Для открывания полевых транзисторов большого тока не надо поэтому питание ключей осуществляется от той же цепи что и двигатель. Схема источника питания для этого ключа приведена на рисунке 13.

Таблица2.
00000   14 14 14 14 14 14 10 14 14 14 14 14 14 10 14 14
00010   14 14 14 14 10 15 14 14 14 14 14 10 14 14 14 15
00020   14 14 10 14 14 14 15 14 14 10 14 14 15 14 14 14
00030   10 14 15 14 14 14 14 11 14 14 14 14 15 14 10 14
00040   15 14 14 10 15 14 14 14 11 14 14 14 15 10 14 14
00050   15 14 10 15 14 14 15 10 14 15 14 14 11 14 14 15
00060   14 10 15 14 15 14 11 14 15 14 15 10 15 14 15 14
00070   11 14 15 14 11 14 15 14 11 14 15 14 11 14 15 14
00080   11 14 15 14 11 14 15 14 11 14 15 14 11 15 14 15
00090   11 14 15 15 10 15 15 14 11 15 14 11 15 14 11 15
000A0   14 11 15 14 11 15 14 11 15 14 11 15 14 11 15 14
000B0   11 15 14 11 15 14 11 15 14 11 15 15 10 15 15 11
000C0   14 15 11 15 14 11 15 11 14 11 15 11 14 11 15 11
000D0   14 11 15 11 14 11 15 11 14 11 15 11 14 11 15 11
000E0   14 11 15 11 15 10 15 11 15 10 15 11 15 11 14 11
000F0   11 15 11 10 15 11 11 15 10 11 15 11 11 14 11 11
00100   15 11 10 11 15 11 11 10 15 11 11 11 14 11 11 11
00110   15 10 11 11 15 11 11 11 10 15 11 11 11 11 15 10
00120   11 11 11 11 15 11 10 11 11 11 15 11 11 10 11 11
00130   11 15 11 11 10 11 11 11 11 11 11 14 11 11 11 11
00140   11 11 10 11 11 11 11 11 11 10 11 11 11 11 11 10
00150   11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 01 11 11
00160   11 11 11 11 01 11 11 11 11 11 11 01 31 11 11 11
00170   11 11 01 11 11 11 31 11 11 01 11 11 11 31 11 11
00180   01 11 11 31 11 11 11 01 11 31 11 11 11 11 21 11
00190   11 11 11 31 11 01 11 31 11 11 01 31 11 11 11 21
001A0   11 11 11 31 01 11 11 31 11 01 31 11 11 31 01 11
001B0   31 11 11 21 11 11 31 11 01 31 11 31 11 21 11 31
001C0   11 31 01 31 11 31 11 21 11 31 11 21 11 31 11 21
001D0   11 31 11 21 11 31 11 21 11 31 11 21 11 31 11 21
001E0   11 31 11 21 31 11 31 21 11 31 31 01 31 31 11 21
001F0   31 11 21 31 11 21 31 11 21 31 11 21 31 11 21 31
00200   11 21 31 11 21 31 11 21 31 11 21 31 11 21 31 01
00210   31 21 31 01 31 21 31 01 31 21 31 01 31 21 31 01
00220   31 21 31 01 31 21 31 01 31 21 31 01 31 21 31 01
00230   31 21 31 01 31 21 31 01 21 31 21 21 11 21 21 31
00240   21 01 31 21 21 31 01 21 31 21 31 01 21 21 31 21
00250   01 21 31 21 21 01 31 21 21 21 11 21 31 21 21 01
00260   21 31 21 21 01 21 31 21 21 01 21 21 31 21 21 21
00270   01 21 31 21 21 21 21 01 21 31 21 21 21 21 01 21
00280   21 21 21 31 21 01 21 21 21 21 21 21 01 21 21 21
00290   21 21 21 01 21 21 21 21 21 21 01 21 21 21 21 21
002A0   21 01 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21 21
002B0   20 21 21 21 21 21 21 20 21 21 21 21 21 21 20 23
002C0   21 21 21 21 21 21 20 21 21 23 21 21 21 20 21 21
002D0   23 21 21 21 20 21 23 21 21 21 21 20 23 21 21 21
002E0   21 23 20 21 21 21 23 21 21 20 23 21 21 21 22 21
002F0   21 21 23 20 21 21 23 21 20 21 23 21 21 22 21 21
00300   23 21 20 23 21 21 23 20 21 23 21 21 22 21 23 21
00310   23 20 23 21 23 21 22 21 23 21 23 20 23 21 23 21
00320   23 21 22 21 23 21 22 21 23 21 22 21 23 21 23 20
00330   23 21 23 20 23 21 23 22 21 23 23 20 23 23 21 22
00340   23 21 23 22 21 23 22 21 23 22 21 23 22 21 23 22
00350   21 23 22 21 23 22 21 23 22 21 23 22 21 23 22 21
00360   23 22 21 23 22 23 21 22 23 23 20 23 23 22 21 23
00370   22 23 20 23 22 23 20 23 22 23 20 23 22 23 20 23
00380   22 23 20 23 22 23 20 23 22 23 20 23 22 23 22 21
00390   22 23 22 23 20 23 22 23 22 21 22 22 23 22 20 23
003A0   22 22 23 20 22 23 22 22 21 22 22 22 23 20 22 22
003B0   23 22 20 22 23 22 22 20 23 22 22 22 21 22 22 22
003C0   22 23 22 20 22 22 23 22 22 22 20 22 23 22 22 22
003D0   22 20 23 22 22 22 22 22 20 23 22 22 22 22 22 20
003E0   22 22 22 23 22 22 20 22 22 22 22 22 22 20 22 22
003F0   22 22 22 22 20 22 22 22 22 22 22 20 22 22 22 22
00400   22 22 22 22 02 22 22 22 22 22 22 02 22 22 22 22
00410   22 22 02 2A 22 22 22 22 22 02 22 22 22 2A 22 22
00420   02 22 22 22 2A 22 22 02 22 22 2A 22 22 22 02 22
00430   2A 22 22 22 22 0A 22 22 22 22 2A 22 02 22 2A 22
00440   22 02 2A 22 22 22 0A 22 22 22 2A 02 22 22 2A 22
00450   02 2A 22 22 2A 02 22 2A 22 22 0A 22 22 2A 22 02
00460   2A 22 2A 22 0A 22 2A 22 2A 02 2A 22 2A 22 0A 22
00470   2A 22 0A 22 2A 22 0A 22 2A 22 0A 22 2A 22 0A 22
00480   2A 22 0A 22 2A 22 0A 22 2A 2A 02 2A 2A 22 0A 2A
00490   22 2A 0A 22 2A 2A 02 2A 2A 02 2A 2A 02 2A 2A 02
004A0   2A 2A 02 2A 2A 02 2A 2A 02 2A 2A 02 2A 2A 02 2A
004B0   2A 02 2A 2A 02 2A 2A 0A 22 2A 0A 2A 22 0A 2A 2A
004C0   02 2A 2A 0A 22 0A 2A 0A 22 0A 2A 0A 22 0A 2A 0A
004D0   22 0A 2A 0A 22 0A 2A 0A 22 0A 2A 0A 22 0A 2A 0A
004E0   2A 02 2A 0A 2A 0A 22 0A 2A 0A 2A 02 0A 2A 0A 0A
004F0   22 0A 0A 2A 0A 02 2A 0A 0A 2A 02 0A 2A 0A 0A 02
00500   2A 0A 0A 0A 22 0A 0A 0A 2A 02 0A 0A 2A 0A 02 0A
00510   2A 0A 0A 0A 0A 22 0A 0A 0A 0A 2A 0A 02 0A 0A 0A
00520   2A 0A 0A 02 0A 0A 2A 0A 0A 0A 02 0A 0A 2A 0A 0A
00530   0A 02 0A 0A 0A 0A 0A 2A 02 0A 0A 0A 0A 0A 0A 02
00540   0A 0A 0A 0A 0A 0A 02 0A 0A 0A 0A 0A 0A 02 0A 0A
00550   0A 0A 0A 0A 0A 0A 0A 0A 0A 0A 08 0A 0A 0A 0A 0A
00560   0A 08 0A 0A 0A 0A 0A 0A 0A 0C 0A 0A 0A 0A 0A 0A
00570   08 0A 0A 0E 0A 0A 0A 08 0A 0A 0A 0A 0A 0A 08 0A
00580   0E 0A 0A 0A 0A 08 0E 0A 0A 0A 0A 0E 08 0A 0A 0A
00590   0E 0A 0A 08 0E 0A 0A 0A 0C 0A 0A 0A 0E 08 0A 0A
005A0   0E 0A 08 0A 0E 0A 0A 0C 0A 0A 0E 0A 08 0E 0A 0A
005B0   0E 0A 08 0E 0A 0A 0E 08 0E 0A 0E 0A 0C 0A 0E 0A
005C0   0E 08 0E 0A 0E 0A 0C 0A 0E 0A 0C 0A 0E 0A 0C 0A
005D0   0E 0A 0C 0A 0E 0A 0C 0A 0E 0A 0C 0A 0E 0A 0C 0E
005E0   0A 0E 0C 0A 0E 0E 08 0E 0E 0A 0C 0E 0A 0E 0C 0A
005F0   0E 0C 0A 0E 0C 0A 0E 0C 0A 0E 0C 0A 0E 0C 0A 0E
00600   0C 0A 0E 0C 0A 0E 0C 0A 0E 0C 0A 0E 0C 0E 0A 0C
00610   0E 0E 08 0E 0E 0C 0A 0E 0C 0E 0A 0C 0E 0E 08 0E
00620   0C 0E 08 0E 0C 0E 08 0E 0C 0E 08 0E 0C 0E 08 0E
00630   0C 0E 08 0E 0C 0E 0C 0A 0C 0E 0C 0E 08 0E 0C 0E
00640   0C 0A 0C 0E 0C 0E 08 0E 0C 0C 0E 08 0C 0E 0C 0C
00650   0A 0C 0C 0E 0C 08 0E 0C 0C 0E 08 0C 0C 0E 0C 08
00660   0E 0C 0C 0C 0A 0C 0C 0C 0E 0C 0C 08 0E 0C 0C 0C
00670   0C 0E 08 0C 0C 0C 0E 0C 0C 08 0C 0C 0E 0C 0C 0C
00680   08 0C 0E 0C 0C 0C 0C 08 0C 0E 0C 0C 0C 0C 08 0C
00690   0C 0C 0C 0E 0C 08 0C 0C 0C 0C 0C 0C 08 0C 0C 0C
006A0   0C 0C 0C 08 0C 0C 0C 0C 0C 0C 0C 0C 0C 0C 0C 04
006B0   0C 0C 0C 0C 0C 0C 04 0C 0C 0C 0C 0C 0C 04 1C 0C
006C0   0C 0C 0C 0C 04 0C 0C 0C 1C 0C 0C 04 0C 0C 0C 1C
006D0   0C 0C 04 0C 0C 1C 0C 0C 0C 04 0C 1C 0C 0C 0C 0C
006E0   14 0C 0C 0C 0C 1C 0C 04 0C 1C 0C 0C 04 1C 0C 0C
006F0   0C 14 0C 0C 0C 1C 04 0C 0C 1C 0C 04 1C 0C 0C 1C
00700   04 0C 1C 0C 0C 14 0C 0C 1C 0C 04 1C 0C 1C 0C 14
00710   0C 1C 0C 1C 04 1C 0C 1C 0C 14 0C 1C 0C 14 0C 1C
00720   0C 14 0C 1C 0C 14 0C 1C 0C 14 0C 1C 0C 14 0C 1C
00730   0C 14 0C 1C 1C 04 1C 1C 0C 14 1C 0C 1C 14 0C 1C
00740   1C 04 1C 1C 04 1C 1C 04 1C 1C 04 1C 1C 04 1C 1C
00750   04 1C 1C 04 1C 1C 04 1C 1C 04 1C 1C 04 1C 1C 04
00760   1C 1C 14 0C 1C 14 1C 0C 14 1C 1C 04 1C 1C 14 0C
00770   14 1C 14 0C 14 1C 14 0C 14 1C 14 0C 14 1C 14 0C
00780   14 1C 14 0C 14 1C 14 0C 14 1C 14 1C 04 1C 14 1C
00790   14 0C 14 1C 14 1C 04 1C 14 14 1C 04 14 1C 14 14
007A0   0C 14 14 1C 14 04 1C 14 14 1C 04 14 14 1C 14 04
007B0   14 1C 14 14 04 1C 14 14 14 0C 14 14 14 1C 14 14
007C0   04 14 1C 14 14 14 14 0C 14 14 14 14 14 1C 04 14
007D0   14 14 14 1C 14 04 14 14 14 14 1C 14 04 14 14 14
007E0   14 14 14 04 1C 14 14 14 14 14 04 14 14 14 14 14
007F0   14 04 14 14 14 14 14 14 04 14 14 14 14 14 94 94

Все ключи в использовании которых применены оптроны имеют один существенный недостаток, при увеличении частоты модуляции происходит затягивание фронтов импульсов.
    Пожалуй самым оптимальным на данный момент является использование специализированной микросхемы трехфазного драйвера IR2130, IR2131фирмы INTERNATIONAL RECTIFIER в ней предусмотрена защита по току которая отключает все ключи и выдает сигнал ошибки. Микросхема представляет собой драйвер шести ключей IGBT или MOSFET транзисторов. При применении транзисторов IRF740 возможно управлять мощностью двигателя до 5 кВт. Подробно о микросхеме и о принципах управления двигателя можно почитать в [1]. Входы драйвера согласуются с TTL логикой и возможно согласование ее с вышеприведенным блоком управления

1.-Д. Обухов, С. Стенин, Д. Струнин, А. Фрадкин. Модуль управления электроприводом на микроконтроллере PIC16C62 и драйвере IR2131  Журнал ChipNews #6 1999г